重载AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）与轨道平车虽然同属工业搬运设备，但技术逻辑完全不同。重载AGV的核心在于自主导航、安全冗余、重载下的运动控制以及多车协同。
以下是重载AGV的核心技术参数体系：
一、 承载能力与结构参数
- 额定载重量重载AGV的门槛通常指 5吨及以上，目前主流范围在 10吨 到 100吨（如风电、航天、重型模具行业）。超重型（100吨以上）通常采用多车联动模式。
- 自重直接影响地面承重要求（环氧地坪或混凝土地面需满足承压）。
- 举升/移载能力（针对背负式）如果是举升式AGV（潜入式或背负式），核心参数是举升行程（mm）和举升同步精度。对于重载，液压举升是主流，需关注举升时间和保压能力。
二、 导航与定位精度
这是重载AGV区别于普通AGV的核心难点——重载下的高精度停靠。
- 导航方式激光SLAM（即时定位与地图构建）：目前高端主流，无需反射板，环境适应性强。激光反射板导航：精度高（±5mm），但需铺设反射板。二维码/色带导航：成本低，适用于路径简单的场景，但重载下对地面平整度要求极高。GPS/北斗（室外）：常用于港口、堆场，需配合RTK（实时动态定位）达到厘米级精度。
- 重复定位精度（关键参数）停止精度：通常要求 ±5mm 至 ±10mm。对于自动化对接（如与机床上料台、货架插孔对接），高配需达到 ±2mm。角度精度：通常要求 ±0.5° 以内。
三、 运动控制参数
重载AGV的惯性大，控制难度远高于轻载AGV。
- 驱动方式差速驱动：最常见的重载方案，通常由2-4组独立的舵轮组成。核心参数是舵轮单轮承载能力（如3吨、5吨、10吨/轮）和电机功率（kW）。麦克纳姆轮/全向轮：具备全向移动能力（横移、斜行、原地旋转），但重载下能耗较高，对地面平整度要求苛刻。多轮协同：当载重超过30吨时，通常采用 4组、6组或8组舵轮 协同控制，核心难点在于运动解耦算法和悬挂系统的均衡负载。
- 最大运行速度重载AGV出于安全考虑，速度通常较低。室内满载：0.3 m/s - 0.8 m/s（约 1-3 km/h）。空载/室外：1.0 m/s - 1.5 m/s。
- 转弯能力最小转弯半径：差速驱动重载AGV通常可实现 原地旋转（0半径），这是其相对于轨道平车的巨大优势。通道宽度：需要明确AGV在直角转弯时所需的最小通道宽度，这直接影响工厂布局。
四、 动力与续航
- 电池系统电池类型：磷酸铁锂电池是目前重载AGV的绝对主流（安全性高、循环寿命长、支持大电流充放电）。铅酸电池已逐步淘汰。电池容量（kWh）：重载AGV能耗极高，通常在 10 kWh 到 100 kWh 不等。续航时间：通常要求满负荷连续运行 4-8 小时。
- 充电方式自动充电：AGV低电量时自动前往充电桩。机会充电：利用任务间隙（如等待装卸货的1-2分钟）进行大电流快速补电。核心参数是充电倍率（C），支持机会充电的AGV通常采用 1C-2C 快充电池。换电：对于24小时不间断作业场景，支持 5-10分钟快速换电 是核心参数。
五、 安全系统（重载AGV的安全等级要求极高）
重载AGV的惯性巨大，一旦失控后果严重，因此安全系统是核心中的核心。
- 安全激光扫描仪数量：高端重载AGV通常配置 3-4个 安全激光（前后左右全覆盖），甚至包含侧向防护。防护等级：需符合 ISO 13849 标准，PL d 或 PL e 等级。检测范围：通常设定两级区域——减速区域（如3-5米）和停车区域（如1-2米）。
- 急停与制动双回路制动：电磁制动（断电抱闸）+ 液压制动（针对大惯量）。制动距离：满载额定速度下的空载/满载制动距离是极其关键的参数（例如：满载1m/s速度下，制动距离 ≤ 200mm）。
- 声光与物理防护360°声光报警。防撞触边/安全触边：物理接触触发急停，作为最后一道防线。
六、 车体与悬挂系统
- 悬挂方式重载AGV的车轮通常需要独立悬挂（弹簧或液压），确保在不平整地面上（如地坪高低差 ±10mm）每个驱动轮都能有效接地，防止打滑或悬空。悬挂行程是核心机械参数。
- 车体结构通常采用 Q355B 或 Q460 高强度钢 焊接，需经过有限元分析（FEA）验证，确保重载下无变形。
七、 多车协同与调度系统
对于超长工件或超重负载，单台AGV无法满足需求时，多车联动成为核心技术。
- 多车联动（Multi-AGV Synchronization）同步精度：两台或多台AGV共同搬运一个长物体（如风电叶片、飞机机身）时，位置同步精度通常要求 ±10mm 以内，角度同步精度 ±0.2° 以内。通讯延迟：依赖5G或高实时性Wi-Fi，控制指令延迟需 ≤ 20ms。
- 调度系统（RCS，机器人控制系统）核心参数包括：最大调度车辆数、路径规划算法效率、交通管制能力以及与上层MES（制造执行系统）/WMS（仓库管理系统）的接口协议（如REST API、OPC UA等）。
八、 环境适应性参数
- 地面平整度这是重载AGV对基建的硬性要求。通常要求地面坡度 ≤ 1%-2%，平整度（每米范围内高低差） ≤ ±5mm。地面不平会导致舵轮悬挂损坏或定位失败。
- 防护等级（IP等级）IP54：常规室内标准，防尘防溅水。IP65及以上：用于室外、冷库（需防冷凝水）、铸造车间（需防金属粉尘）。
九、 选型总结对比
如果您正在将重载AGV与之前咨询的轨道平车做对比，以下是关键差异点：
| 参数维度 | 轨道平车 | 重载AGV |
|---|---|---|
| 路径灵活性 | 固定轨道，转弯半径大 | 无轨，全向移动，原地旋转 |
| 定位精度 | 机械限位 ±5-10mm | 激光/视觉 ±5-10mm（高端可达 ±2mm） |
| 基建要求 | 需预埋轨道、绝缘（KPD型）或开槽 | 仅需硬化地面（需高平整度） |
| 安全冗余 | 基础声光报警 | 多激光雷达、安全PLC、触边防撞 |
| 初期成本 | 较低（尤其是轨道供电型） | 较高（单台成本高，但省去轨道基建） |
| 适用场景 | 直线往返、超重载（100t+）、长距离固定路线 | 柔性产线、多站点对接、自动化上下料 |
