AGV（自动导引车）是智能物流的核心装备，其核心参数体系与传统人工驾驶车辆有显著差异，更侧重于自动化能力、定位精度、导航方式、系统集成等方面。
以下是AGV智能运输车的核心技术参数指南，按参数类别进行系统梳理：
一、基础承载参数
| 参数 | 说明 | 典型范围 |
|---|---|---|
| 额定负载 | AGV设计最大承载质量（单位：kg 或 t） | 潜伏式：500kg – 2000kg 叉车式：1t – 5t 重载式：5t – 50t |
| 自重 | 车辆自身质量，影响地面承重要求 | 通常为负载的30% – 60% |
| 车体尺寸 | 长×宽×高（mm），决定通道适应性 | 潜伏式：约 900×600×300mm 叉车式：依载重而异，宽度通常800–1400mm |
| 举升高度（叉车式/举升式） | 货叉/平台最大提升高度（mm） | 叉车式：1.5m – 8m 潜伏举升式：50mm – 100mm |
这是AGV区别于传统车辆的核心参数组。
| 参数 | 说明 | 典型范围/类型 |
|---|---|---|
| 导航方式 | 决定路径柔性、部署成本和环境适应性 | 磁导航（磁条/磁钉） 二维码导航 激光导航（反光板/自然导航） SLAM导航（激光/视觉） 惯性导航（常与其它方式融合） |
| 定位精度 | AGV到达目标点的位置重复精度（单位：±mm） | 磁导航：±10mm 二维码：±10mm 激光SLAM：±10mm – ±20mm 高精度对接场景：±5mm |
| 停止精度 | 与对接设备（如输送线、机台）的对接精度 | 普通：±10mm – ±20mm 精密对接：±2mm – ±5mm（需辅助定位） |
| 路径灵活性 | 路径修改的便捷程度 | 磁导航：需重新铺设磁条 二维码：需更换标签 SLAM：软件修改，无需物理改动 |
| 参数 | 说明 | 典型范围/要求 |
|---|---|---|
| 电池类型 | 直接影响充电效率和寿命 | 磷酸铁锂电池（主流） 三元锂电池（能量密度高） 铅酸电池（已逐渐淘汰） |
| 电池容量 | 单位：Ah 或 kWh | 潜伏式：20Ah – 100Ah / 0.5kWh – 2kWh 重载式：200Ah – 600Ah / 5kWh – 15kWh |
| 续航时间 | 满电连续作业时间 | 4h – 12h（视负载、工况而定） |
| 充电方式 | 决定连续作业能力 | 手动充电 自动充电（接触式/无线） 换电（电池快速更换） |
| 充电时间 | 0%→80%或100%充电时长 | 快充：1h – 2h 慢充：3h – 6h 换电：≤5min |
| 满充循环次数 | 电池寿命 | 磷酸铁锂：2000 – 4000次 |
| 参数 | 说明 | 典型范围 |
|---|---|---|
| 行驶速度 | 满载/空载最大速度 | 潜伏式：0.5m/s – 2.0m/s（1.8–7.2 km/h） 叉车式：1.0m/s – 2.5m/s 重载式：0.3m/s – 1.0m/s |
| 加速度/减速度 | 影响运行效率和安全性 | 0.3 m/s² – 1.0 m/s²（可调） |
| 最小转弯半径 | 决定通道宽度需求 | 差速驱动：可实现原地旋转（0半径） 舵轮驱动：500mm – 1500mm |
| 驱动方式 | 影响运动灵活性和负载能力 | 差速驱动（双轮）、舵轮驱动（单轮/双轮）、麦克纳姆轮（全向移动）、全向轮 |
| 越障能力 | 可跨越的最大障碍物高度 | 通常 ≤ 10mm – 20mm（需保证路面平整） |
| 爬坡度 | 满载可爬最大坡度 | 常规：5% – 8%（3°–5°） 特殊设计：≤15% |
AGV的安全系统是保障人机协同作业的核心，通常符合 ISO 3691-4 标准。
| 参数 | 说明 | 典型配置/要求 |
|---|---|---|
| 激光雷达 | 360°或区域扫描避障 | 前置主雷达（270°–360°）+ 后置雷达 检测距离：3m – 30m，可设置多级减速/急停区域 |
| 安全触边 | 物理碰撞检测，触发急停 | 环绕车体四周，标配 |
| 急停按钮 | 手动紧急停止 | 车身前后至少各1个，醒目易触达 |
| 声光报警 | 行驶、转向、故障状态提示 | 蜂鸣器 + 多色状态灯 |
| 视觉传感器 | 辅助避障、行人检测、货物识别 | 可选配，用于复杂人机混流场景 |
| 安全等级 | 核心安全部件认证 | 安全PLC、安全激光雷达需符合 SIL2 / PLd 等级 |
| 防爆等级 | 易燃易爆环境专用 | Ex db eb mb IIB T4 Gb 等（需选配防爆型） |
AGV的价值体现于多车协同和系统集成。
| 参数 | 说明 | 典型要求 |
|---|---|---|
| 调度系统 | 中央控制系统（RCS/ACS） | 支持路径规划、交通管理、任务分配、充电调度 |
| 通信方式 | 车辆与调度系统、其他设备通信 | Wi-Fi（5G频段优先）、5G、LTE（4G） 要求低延迟、高可靠，漫游切换无中断 |
| 多车协同能力 | 同一区域同时运行的AGV数量 | 数十台至数百台（取决于调度算法和网络） |
| 接口协议 | 与WMS/MES/ERP等系统对接 | REST API、MQTT、OPC UA、Modbus TCP 等 |
| 任务类型 | 支持的任务模式 | 点到点运输、牵引、举升对接、辊筒对接、自动充电等 |
| 参数 | 说明 | 典型要求 |
|---|---|---|
| 工作温度 | 电池和电子元件正常运行温度 | 充电：0℃ – 45℃ 运行：-10℃ – 50℃（低温可选配加热） |
| 防护等级（IP） | 防尘防水能力 | 室内：IP40 – IP54 室外/冷库：IP65 以上 |
| 地面要求 | 对作业地面的平整度、材质、摩擦系数要求 | 平整度：±5mm / ㎡ 无油污、无金属屑（磁导航） |
| 环境光照 | 视觉导航对环境光照的要求 | 激光导航：无特殊要求 视觉SLAM：需避免强光直射和光线剧烈变化 |
| 应用场景 | 推荐AGV类型 | 核心关注参数 |
|---|---|---|
| 仓库内料架搬运 | 潜伏式AGV | 额定负载、导航方式（二维码/SLAM）、举升行程、定位精度 |
| 托盘堆垛/高位存取 | 无人叉车AGV | 起升高度、额定负载、货叉尺寸、导航精度 |
| 生产线物料配送 | 潜伏式/牵引式AGV | 定位精度、对接精度、调度系统接口、多车协同 |
| 重载/大件转运 | 重载AGV（≥5t） | 额定负载、驱动方式（舵轮/麦克纳姆轮）、地面承重 |
| 人机混流复杂环境 | 激光SLAM AGV | 安全激光雷达配置、避障算法、自然导航能力 |
| 冷库/室外作业 | 高防护AGV | 防护等级（IP65+）、低温电池、加热系统 |
| 高精度机台对接 | 高精度AGV | 停止精度（±2mm – ±5mm）、辅助定位（二维码/视觉） |
AGV选型可按照以下优先级评估核心参数：